Seu corpo é formado por fortes placas quitinosas justapostas e sua cor é variável segundo a espécie, indo do amarelo palha ao negro, passando por diferentes tons de marrom. Cresce por trocas periódicas de pele (exoesqueleto), onde tanto os jovens quanto os adultos se parecem. Vive durante o dia sob pedras, paus, tocos de árvores, folhas, dormentes das estradas de ferro, raízes etc. Também podem ser encontrados embaixo de telhas, tijolos e outros materiais de construção ou inservíveis. Vive em média três ou quatro anos. A maioria das espécies de escorpiões possui indivíduos machos e fêmeas, que se acasalam para gerar filhotes. Há algumas espécies, como o temido escorpião amarelo Tityus serrulatus) que é partenogenético – só possui um sexo (as fêmeas, que se reproduzem gerando outras fêmeas absolutamente idênticas, não havendo necessidade de ser fecundadas).
No Brasil, três espécies se destacam por serem um problema de saúde pública: o escorpião amarelo Tityus serrulatus, o escorpião marrom ou preto Tityus bahiensis e o Tityus stigmurus.